大直径对接管焊接机器人必须满足以下几个要求:(1)要实现全位置焊接;(2)焊接管径范围是}320mm}}2000mm; (3)便于装卸。 目前管对接焊接的机械结构形式主要有三种，分别是机械手式、龙门式、机械手式(图2-1)的结构因各个关节之间的关联性较强，如果要满足结构的刚度、强度要求，还要有躲避障碍物的能力，以及能达到其活动范围的要求，这些就会相应增大其结构尺寸，这无疑会增加机械手的质量。此外，还会使机械手的结构复杂化，增加研发成本，所以本设计不采用机械手式。 龙门式管道焊接机器人(图2-2)的焊接形式一般有两种:一种是管道固定，机器人做360环绕管道旋转来实现全位置焊接，这种焊接方式得焊接设备得有多个自由度，从而使焊接设备复杂化，同时也增加了自动化控制难度，同时也降低了控制精度;另一种便是机器人和焊接滚轮架配合使用的形式，这就要求焊接机器人和焊接滚轮架有很高的配合精度。不论采取以上那种形式，机器人的设计结构都会很大，不满足该论文所要求的体积小、质量轻、便于装卸的要求。 移动小车式(如2-3)的结构整体尺寸小，体积也小，便于携带，有很大的灵活性，在管道全位置焊接领域应用非常广泛。 通过对比以上三种管道焊接机器人的优缺点，本论文所研究的大直径管对接焊接机器人采用移动小车的形式。它主要由4部分组成，分别是机械本体、驱动系统、跟踪传感系统和控制系统。

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