球罐焊缝部位容易发生裂纹和缺陷，每三年左右就需进行质量检测。为保证数据精准，检测过程对焊缝表面光洁度具有较高要求，打磨除锈是必不可少的前提工序。但人工打磨，难关重重，其中最难的就是作业环境极度恶劣。来看一组数据：球罐直径一般超过10米，像直径21.2米的球罐能达5000立方米。而每完成一个5000立方的球罐，需要一名打磨工在80分贝的环境声中劳作一周以上。

      在密闭空间中，即便佩戴专业口罩、眼罩、身穿防护服，也无法阻挡铁屑从呼吸道侵入人体。而且，当球罐内残留的气相介质浓度达到极限时还可能引发爆炸，所以打磨工必须有丰富的经验和过硬的心理承压能力。而目前打磨工作者的平均年龄高于55岁，劳动力紧缺是不争的事实。

　　经济成本和时间成本也是大问题。凌张伟介绍，目前人工作业需要在球罐内外部搭建脚手架，成本约20万元，时间长、费用高。遇上打磨质量不过关的，还需返工，延误工期。

       首款爬壁打磨机器人的“功夫”：能在零下20℃到65℃环境下作业，速度高于0.5米/分，质量符合超声、磁粉等无损检测作业要求，在国内处于领先水平。截至2019年年底，这款机器人共授权专利12项，其中发明专利5项、实用新型专利7项。

      和以往操作人员终日在罐中不同，如今技术人员出入球罐只需两次：一次放入机器人，一次拿出。期间，被设置好速度和力度的机器人，目标明确，马力全开。由于机器人自带摄像头，球罐中的情况、机器人自身每个举动以及每一道工序质量，都逃不过指挥人员的眼睛。测试证明：打磨效果明显优于人工作业，且安全可靠。