OC Robotics公司设计的蛇形机器人非常适用于一些狭小的空间作业。正是因为这一点，机器人可在危险和难以到达的密封区域，进行检查，维修和清洁，引起了GE的兴趣。2017年6月份，GE航空集团宣布，收购英国老牌机器人制造商OC Robotics，该公司制造的可以在密闭和危险区域使用的蛇形机器人，如果将这种机器人，应用在GE航空航天、建筑、核能、石化和安全等多个行业，不仅效率提高，更能保证人员安全。

       这是一个非常早期的"蛇臂"机器人，由英国OC机器人公司设计和制造。它被用在2004年一个核电站的维修项目中，从那以后一直被储存着，最近它被决定拆除，在这个过程中拍了一些照片，就是大家看到的这些。
        基本上，它是一堆柔性的关节，这里一共有11个，形成"蛇"的形态——也有点像人类的脊椎。然后，三根不锈钢缆绳被固定在这11节的每一节的"末端"，通过滑轮系统穿过前面的每一节，最后会固定到一组执行器上。通过收/放钢丝绳可以控制蛇的"曲率"变化。
        这些驱动器真的设计的很精巧。看着这些实物，还是花了几分钟来弄清楚它们是如何工作的。马达采用的MAXON RE40, 150W驱动一个14:1的蜗轮蜗杆减速器，牢牢地附着在蜗轮的输出轴上的是两个带轮。
       2100mm长的环形AT5带通过执行机构运行，并与"穿梭滑块"相连，通过滑轮的排列提供了进一步的2:1的减速比。沿着传送带在致动器内部的路径，它看起来就像"穿梭滑块"永远不会移动，似乎就好像传送带只会"循环"在致动器内部，而不会实际拉动"穿梭滑块"向任何一个方向。

       最巧妙的地方也是让"穿梭滑块"真正移动的地方，是蜗轮输出的两个驱动带轮中的一个比另一个多出一颗牙齿。这使得每转一圈，皮带传动进给的一侧比另一侧多出5mm的皮带，因为皮带轮的比例是2:1，所以使"梭子"移动2.5mm。总而言之，它需要28转才能移动"航天飞机"5毫米。

       一些皮带驱动的线性驱动器，但没有像这样的。每个驱动器有自己的伺服驱动器，也自定义设计的应用程序。驱动器的电源电压是48V DC，它们通过CAN总线连接到控制系统。
       这个就没什么特别的了。电源在右上角，保险丝，39uF。T2/T3是h桥的两个低侧开关，每个脚的低侧有30mOhm电流感应电阻。LS7166-S 24位正交计数器处理编码器。
       板子的另一侧，89C51CC01自带CAN控制器，MCP2551 CAN转换开关，78L05调节器，TL431基准，桥的两个顶部侧面开关和HIP4081A桥驱动IC。还有另一个大盒子，里面有一个1.1kW的48VDC开关电源，一个24VDC辅助电源，安全继电器，接触器等。
       用户界面是标准Windows XP PC，通过以太网与"工业PC"的PC104堆栈通信。"工业PC"然后处理can总线和一些离散的I/O信号。
       该机器人由bog标准手柄控制器控制。你操纵蛇的"头"，而蛇的身体随你移动（当然是在一定范围内）。移动的路径已被记录，因此您可以轻松地回放该路径。