YASKAWA/安川 安川焊接机器人MOTOMAN-SP180H带内置电缆的空心臂模型，用于点焊，可以减少对外围设备的干扰，从而简化离线仿真和教学，在上臂（U轴）后方确保可添加设备的空间，并减少从机器人外形伸出的物体（干扰）。

产品特点
身体质量：1090公斤
防护等级

身体：IP54
腕部：IP65
安装环境
温度：0℃〜+ 45℃
湿度：相对湿度20％-80％（无凝结）
振动加速度：4.9 m / s 2（0.5 G）以下
海拔：1000m以下
动力容量：5.0千伏安
安装方式：放置地板
产品参数
建造：垂直铰接型（6个自由度）
便携式质量
手腕：180公斤
在U臂上：30公斤
**大范围：2702毫米
位置重复性：0.05毫米
工作范围
S轴（转弯）：-180°〜+ 180°
L轴（下臂）：-60°〜+ 76°
U轴（上臂）：-86°〜+ 90°

R轴（手腕旋转）：-210°〜+ 210°
B轴（手腕摆动）：-130°〜+ 130°
T轴（手腕旋转）：360°〜+ 360°（-210°〜+ 210°）* 4
**大速度
S轴（转弯）：2.09弧度/秒，120°/秒
L轴（下臂）：1.69弧度/秒，97°/秒
U轴（上臂）：2.01弧度/秒，115°/秒
R轴（手腕旋转）：2.62弧度/秒，150°/秒
B轴（手腕摆动）：2.62弧度/秒，150°/秒
T轴（手腕旋转）：4.01弧度/秒，230°/秒
容许力矩
R轴（手腕旋转）：1000 N·米
B轴（手腕摆动）：1000 N·米
T轴（手腕旋转）：618 N·米
允许惯性力矩（GD 2 /4）
R轴（手腕旋转）：104 kg·m 2
B轴（手腕摆动）：104 kg·m 2
T轴（手腕旋转）：52公斤·m 2