该冲压生产线由4台压机、6台KUKA机器人、总线控制台、两个拆垛工作台，对中台及磁性皮带送料机、清洗机．线末皮带机组成、及线末计数器组成。

(1)压机。

由一台2000t双动压机和1台1000t及2台800t单动压机组成。压机采用PLC控制，能存储并调用每个工件的参数如闭合高度、压边力、平衡缸的压力等，并能提供压机的角度位置给机器人。

(2)KUKA机器人。

KUKA机29人KR100P，6台站地上，额定荷重100kg，含盖范闸R3501mm，控制箱KR C2；中文或英文软件(标准形式)，KUKA控制面板带有10m电缆线连结机械手臂与控制器，使用方便且为携带式，可采用中文或英文界面。机械人为紧凑和节省空间的设计，AC服务器6轴关节自由度，尽对位置的感应，六轴皆含煞车系统，机械手臂除了原有的抓取重量，另外还可额外负载重量于第三轴手臂上，机械手臂至控制箱电缆线长7m。

(3)板料规格描述。

材料：含油薄钢板(镀锌板或棵板)。

板料尺寸：前后最小845mm，最大2000mm。

左右最小980mm，最大4000mm。

料厚最小0.65mm，最大2.0mm。

板料最大重量36kg，板料最小重量6kg。板料外形不规则，并且中间可能有落料不规则孔。

(4)机器人控制系统具有以下功能：①可进行轨迹编程；②能显示该单元的故障信息、操纵信息、零件信息；③能提供必要的操纵指导及诊断信息；④能协调机器人与压机的工作过程；⑤机器人电柜内具有扩展I/O接口。

运行模式

(1)正常的运行模式。对每一控制台(压机除外)有两个运行模式：“自动”和“手动”(压机有5个模式)，在每个控制台上有一个“自动／手动”转换开关。生产线以自动方式运行时，压机以单次行程的方式运行，但在上死点必须停车等待指令：①生产线自动运行模式“AUTO”；②生产的正常模式，桉循环顺序连续运动；③生产线各设备在“起始位置”；④每台压机控制面板上的转换开关在“连续”；⑤每个单元控制面板上的转换开关在“自动”；⑥阻栏门封闭，并按”循环开始”；⑦主控制台及单元控制台的“现场/远控”转换开关在“远控”。

(2)手动模式“MANU”。这种模式可以实现所有的动作，但必须按照该零件规定的轨迹动作。从手动模式到自动模式的转换必须尽可能地快、简单。

(3)停止模式。

(4)紧急停止。在发生事故时使用紧急停止按钮，紧急停止使生产线上的机器人的所有动作立即停止，压机立即停车。如：压机的主电机、离合制动器、液压站、压缩空气进口等全部停止。紧急停止切断所有动力同路(电、气、液)；所有的电柜及柠制台中断上作。当紧急停止时，生产线两边各有一个红色信号灯闪烁。紧急停止时，信号灯、可编程控制器的供电，电子凸轮的进口不切断，不切断安全组件上的压缩空气，不断切端拾器的真空回路。紧急停止引起：①在压机控制板上显示故障号；②在主控制台及相关单元的控制台上显示故障发生的位置及内容；③紧急停止按钮；④紧急停止按钮的位置，每个安全围栏门“申请进进控制台”上及主控制台上。

(5)立即停止。其作用等同于紧急停止(即机器人及压机立即停止运行，压机滑块在回程时答应继续运行并停在上死点)，但不叨断运行回路，其作用仅限于立即停止的那个单元(机器人+压机)，立即停止按钮安装在：①每个机器人控制台；②每个压机控制台；③每个双手按钮；④主控制台；⑤线末零件计数台。

(6)故障诊断。自动化控制系统能通过现场总线实时监测生产线的运行状态，对机器人、PLC与压力机的异常状态能及时进行报警并进行相应的诊断。包括：①动力故障(包括上回路及分支控制回路，所有断路器、接触器及保险的工作检测)；②控制部分故障(包括控制电路、真空系统等)；③机械部分故障；④功能性故障；⑤其它故障。

生产线具有故障远程诊断功能。当生产线发生无法解决的故障时，使用职员启动远程诊断功能，制造商能通过因特网读取生产线运行状态数据，并查看生产线的视频状态，判定故障原因，维修职员根据制造商的建议排除故障。

系统优越性

(1)生产速度高。生产线的节拍，一方面通过进步机器人速度和压机速度可以直接进步生产线的节拍，另一方面通过优化机器人及压机的程序，减少二者的等待时间间隔进步生产线节拍。具体地说，送料时修改机器人程序，在机器人未完全退出中间时即呼唤压机起动，在压机下行到一定位置时，压机将检测机器人是否完全退出，否则压机立即停机，保证了设备的安全； 取料时修改压机的程序，在压机未到上死点时，即呼唤机器人起动，当压机停到上死点时，机器人已经吸气取料。大部分的零件还有忧化的余地。

(2)生产线上新工件时，调试速度快，机械手式的全自动生产线，调试一个零件(需制造6套端拾器及具零件编程等)共需3天的时间，而机器人生产线调试一个零件仅需1天的时间。

(3)零件质量高。机器人全自动生产线，下料机从前一工位取料放进到清洗机上，清洗加油完成并送到位后，后一工位的机器人再从定位台L取判放人模具，而机器人从上一工位取料后直接放进下一工位，减少了中间环节，零件质量高，特别对外观件有重要意义。

(4)机器人编程方便快捷。由于每台机器人有一手提式的示教器，其友好的用户界面，可以让编程职员灵活快速地实现机器人的各种动作。

(5)柔性大。机器人最大的特点是柔性大，可以单轴运动，也可6轴联动完成各种复杂的空间运动，其轨迹可以是各个空间方向的直线、圆周，可以是各种规则或下规则空间曲线。任何结构的模具，机器人皆可轻易上料、取料。