新加坡国立大学(NUS)的一个工程师团队受到人手天生灵巧的启发，创造了一个可重配置的混合机器人系统，该系统能够抓住各种各样的物体：从小、软、精致的到大而笨重的。这项技术预计将影响一系列行业，包括食品组装、垂直农业和快速消费品包装，让这些行业在未来几年逐步实现更多操作的自动化。

　　在新加坡国立大学生物医学工程系和新加坡国立大学先进机器人中心副教授Raye Yeow的领导下，这种混合型机器人抓手使用了柔软、灵活的3d打印手指，并带有可重新配置的抓手底座。目前，这一机器人创新正在被团队的创业公司RoPlus (RO+)推向商业合作伙伴，该公司由新加坡国立大学的研究人员组成。

　　“物体的形状、质地、重量和大小都会影响我们的握持方式。这是许多行业仍严重依赖人力来包装和处理易碎物品的主要原因之一。”“我们的混合机器人抓手技术通过提供先进的功能，使机器人能够安全地与各种形状、大小和刚度的精致物品互动，就像人手一样，从而彻底改变了传统的拾取和放置任务。”

　　抓取是人类最常见、最自然的任务之一，但对于机器人来说，它就没有那么简单了。为了实现类似人类的抓取能力，机器人需要计算机视觉和深度学习来检测它们面前的目标物体的类型；然后，该抓手可以自动决定如何最好地挑选和放置物体，以最大限度地减少人类的干预。

　　为了开发像人手一样灵巧的机器人抓手，新加坡国立大学的团队提出了混合机器人抓手的方案，一只“手”由三到四个柔软的手指组成，可以根据需要进行配置。手指由空气驱动，并配备了可调刚度的新颖锁定机构。新加坡国立大学的团队已经开发了三种混合机器人抓手系统——就像在不同环境下用到三种不同的手。

　　第一种是GourmetGrip，它适用于最细小的任务，如处理精致的零食，或像豆腐这样容易损坏的食物，并将它们装入外卖盒。这种软手模式是可重新配置的，因此它可以适应不同的抓握姿势，以及各种空间限制。当安装在一个工业机器人手臂上时，GourmetGrip可以实现以与人相当的速度取放食品，而且它可以24小时以一致的速度执行这些任务。当与其他商业化的抓取器进行比较时，GourmetGrip系统能够将抓取效率提高约23%，能够更快、更精确地抓取物品。到目前为止，GourmetGrip系统能够成功地抓取50多种不同的食品，如布丁、蛋糕片、蔬菜和水果。

　　第二种抓手被称为UnisoGrip，即通用软抓手，是更广泛适用的解决方案。它是为处理装配线上准备放进箱子里进行运输的货物而设计的。它能够大幅扩大其抓取范围，并有柔软的可旋转抓手手指，用于精细抓取，还有一个真空吸盘，使其能够移动位置更尴尬的物体。

　　与GourmetGrip不同，UnisoGrip的抓取范围与人的手相似，它的尺寸明显更大，可以处理宽达30厘米、重达3公斤的物品，因此它在处理大量消费品方面的用途更广。它的抓取效率也比其他市面上的抓取器高20%。到目前为止，UnisoGrip系统可以抓取30多种不同类型的消费品，如瓶装饮料、咖啡粉包、可补充的洗涤剂包等。

　　第三种抓取器是可完全定制的，基于GourmetGrip/UnisoGrip平台，以适应客户的具体需求和空间限制。这种方法提供了各种各样的抓取选择，可以处理不同形状、尺寸和包装材料的物体。新加坡国立大学团队的可定制技术已经部署在新加坡米粉制造商People Bee Hoon Factory，用于优化将米粉包放入纸箱的包装过程。

　　对于公司在这项技术上投入成本的决定，People Bee Hoon Factory的董事Desmond Goh先生说："我们现有的员工大多是成熟的工人，所以我们寻求挖掘新的技术，以减轻现有员工的工作量，同时提高他们的生产力。选择这项技术是因为它能够满足我们的需求，并能灵活地实现我们所需的不同功能。"